Une approche pour estimer la normale sur données discrètes et bruitées issues d'une numérisation 3D par capteur laser plan

Nous proposons dans cette communication une méthode de calcul de la normale, robuste et rapide qui s'applique aux données discrètes issues de numérisation 3D par capteur optique à triangulation. Cette méthode s'appuie sur le lancé d'une sphère sur le nuage de points et consiste à poser la sphère sur le nuage et d'en extraire le point de contact et le centre sphère. La particularité de notre application est qu'elle porte sur des formes complexes, nu erisées par plusieurs orientations et par balayage, ce qui conduit en général à un nuage de points bruité, hétérogène et non filtré. Après avoir exposé les approches développées dans la littérature nous présenterons notre approche. Nou evaluerons ensuite les paramètres influents ainsi que les performances de la méthode sur divers exemples.