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LURPA > Recherche > Équipe Géo3D

Olivier BRUNEAU

Professeur des Universités à l'IUT de Cachan, Université Paris-Sud



Thèmes de recherche

Dynamique pour la robotique

Dans le cadre de l'amélioration de la maîtrise de mouvements de robots industriels tant au niveau de la qualité que de la productivité des tâches effectuées, l'objectif de ce thème de recherche est d'étudier les comportements des systèmes poly-articulés (robot anthropomorphe, MOCN multiaxes) afin d'établir des modèles dynamiques réalistes et simplifiés permettant de mieux analyser les effets dynamiques prépondérants durant leurs mouvements et de planifier des trajectoires exploitant les performances maximales de ces machines.

Critères de performances géométriques et cinématiques de robots anthropomorphes pour la génération de trajectoires optimales

Dans le cadre de la mise en place d'une cellule robotisée dédiée à diverses applications telles que l'inspection dimensionnelle, le montage d'assemblages aéronautiques, l'usinage et la fabrication additive, l'objectif de ce thème de recherche est le développement d'un générateur de trajectoires permettant d'exploiter au mieux les qualités intrinsèques du robot (manipulabilité, accessibilité)  afin d'optimiser simultanément la vitesse d'exécution et la résolution des mouvements pour une tâche donnée à qualité prédéfinie. L'application de ce thème de recherche en cours de développement est la numérisation multi-capteurs à l'aide du couplage entre un robot KUKA KR180L130 et différents systèmes de mesure (scanner 3D, vision stéréoscopique, vidéogrammétrie).

Autres thèmes de recherche

- Bio-robotique, biomécanique
- Stratégies de commande dynamique robuste pour robots anthropomorphes


Encadrement d'étudiants en thèse ou en stage de Recherche

Encadrement de thèse (en cours)

  • Matthias Bordron (doctorant CDSN ENS Cachan)

Encadrements de Masters M2 recherche (passés)

  • Margot Vulliez (Master M2 recherche IN2P ENS Cachan)
  • Matthias Bordron (Master M2 recherche IN2P ENS Cachan)




Coordonnées

Adresse
LURPA, ENS Cachan
61 avenue du Président Wilson
94235 CACHAN Cedex
Téléphone
33 (0) 147 402 219
Courriel
olivier.bruneau (at) ens-cachan.fr

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