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LURPA > Recherche > Équipe Géo3D

Matthias BORDRON



Doctorant de l'ENS Cachan

  • Chargé de Mission d'Enseignement en GMP à l'IUT de cachan 
  • Membre de l'équipe Géo3D

Thèse

Exploitation des performances de manipulabilité et d'accessibilité d'un robot anthropomorphe en vue de la numérisation robuste multi-capteurs

Encadrement
Financement

Contrat doctoral spécifique pour Normalien

Mots-clés
Robotique, Manipulabilité, Numérisation, Indices de performance, Multi-capteurs

Résumé

Initialement, les robots industriels étaient dédiés à des opérations telles que la peinture de carrosseries, le soudage, la manutention, nécessitant un niveau de répétabilité de pose limité. Cependant de nouveaux systèmes de mesure 3D visent à exploiter la vitesse d'exécution, l'accessibilité, le grand domaine de travail et la facilité de reconfiguration de ces robots mais nécessitent des procédés et des trajectoires plus complexes ainsi qu'une meilleure exactitude.

L'objectif sera donc de réaliser une numérisation 3D à l'aide d'un robot 6 axes, le challenge étant d'obtenir des résultats de qualité supérieure par rapport aux méthodes existantes en termes d'exactitude et de robustesse ainsi que de réduire de manière significative les temps de cycles. Suite à une première phase d'étalonnage élasto-géométrique, la méthodologie de trajectographie du robot s'appuiera sur l'établissement de la "cartographie" de plusieurs indices de performances de ce dernier et du système de mesure employé. De plus une mesure dynamique multi-capteurs sera investiguée à la fois pour palier aux problèmes de déformation des grandes pièces manipulées par le robot, mais aussi pour renforcer la robustesse de mesure au travers de la redondance de capteurs.

Mission d'enseignement

2015/2018
    • TPs d' Electronique
      IUT GMP 2ème année, IUT de Cachan
    • TDs et TPs d'Asservissements
      IUT GMP 2ème année, IUT de Cachan

Parcours

2014-2015

2013-2014


2012-2013

2011-2012

2011

    • Admission à l'ENS Cachan sur concours de la banque PT

2009-2011



Coordonnées

Adresse
LURPA, ENS Cachan
61 avenue du Président Wilson
94235 CACHAN Cedex
Téléphone
+33 (0)6 82 53 10 59
Courriel
matthias.bordron@ens-paris-saclay.fr

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