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Optimisation de la trajectoire de l’effecteur d’un robot pour une tâche de fabrication additive

Olivier Bruneau - Offre de post doc

Contacts :
  • Olivier Bruneau      olivier.bruneau[at]lurpa.ens-cachan.fr

L'objectif des travaux proposés est de combiner de maniere inedite les capacites en vitesse et dexterite d'un robot seriel avec une source laser (pour la fabrication additive) ou avec un capteur laser plan (pour la numerisation). L'un des points cles de l'etude sera l'optimisation des trajectoires pour ces taches basees sur les indices de performances du robot (manipulabilite, repetabilite, exactitude, disponibilite articulaire) et la synchronisation entre les mouvements rapides du robot et les procedes (de numerisation ou de fabrication) engendres par les systemes portes par l'effecteur du robot.

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